解决思路：
1.有主天线数据，但没有基站数据
2.先检查基站是否正常，左上角有没有卫星数，卫星数是否达到28颗，基站电量是否正常，发射信号的天线胶棒是否正常
3.再检查电脑端接收信号的螺旋天线是否正常，馈线和接口是否正常
4.再检查设置-差分方式-内置电台中的基站ID是否与基站编号一致
5.再检查控制器版本和基站版本是否对应
6.RTK状态不能保持固定的问题，如果是单点或者浮动，就是收不到基站或者千寻的差分数据，是电台信号不好或者手机网络不好；如果是未定，就是拖拉机自身的蘑菇头天线信号接收出了问题。
最后以上都没有问题，重启电脑检查是否固定

解决思路：
接收基站信号不稳定
检查周围是否有遮挡基站，基站电量是否正常，发射信号的天线胶棒是否正常
再检查电脑端接收信号的螺旋天线是否正常

解决思路： 只要两个蘑菇头精确安装在拖拉机车顶的中轴线上，他说的手动校准我觉得是不需要的。 但是不校准的时候，有一个操作细节需要注意，需要用手动校准功能输入航向和转向角的校准值，两个值都是0。如果不输入0，里面可能保存的是错误的校准值，会导致系统不能正常工作。

解决思路：
（1）发动车，打AB点，然后自动模式走30米；
（2）然后，手动模式掉头，走同一条线返回；
（3）观察两次轮胎印有无重合，偏差多少，左偏到中线距离加1/2的值，右偏到中线距离减1/2的值，可参考校准辅助：https://api.icegps.com/calibration

解决思路：
1. 农具中线和拖拉机中线不一致，导致作业时交接行不一样；需要调整交接行；
2. 农具悬空即俗语说的空车走，不涉及农具中线和拖拉机中线一致问题，农具放下就需要调交接行。
3. 农具悬空即俗语说的空车走，不涉及农具中线和拖拉机中线一致问题，农具放下就需要调交接行。

影响因素：
（1）车辆设置、农具设置、天线设置数据是否正确，尤其是轴距、农具宽度、天线到中线距离。案例：用户会不看单位，天线到地面距离为27米，农具宽度设为197米
（2）安装校准是否正确：前轮陀螺仪（G200），只需关注天线修正-90°或270°左右；角度传感器，需关注：天线修正-90°或270°左右，角度修正：60°左右；
（3）检查前轮陀螺仪（G200）：是否松动或者没有贴合格证；
（4）检查车身陀螺仪：是否松动，或者安装位置错误，正确安装方式：
1.线束朝后，贴纸朝上，水平安装；
2.需要固定，陀螺仪不会因为震动脱落；
3.用手轻压陀螺仪，自动作业界面显示的距离误差无明显变化.
(5) 检查控制参数是否正确，V1.8.9.fA_的控制器固件默认的控制参数如下：
转角环： 比例系数30，最大限制25，最大误差1.5，最大输出80；
航向环： 比例系数1.0（不允许改动）
距离环： 比例系数3.0
（6）角度传感器类型选择错误:
a. V3.0电脑在切换前轮角度传感器后需要重启才能生效；
b. V3.0电脑切换传感器和刷了固件都是需要重启电脑这一步操作才能够生效.
（7）农机与农具之间的拉杆有没有绷直

解决思路：
1.以前是否用过平地双通道功能，如果用过，检查传感器设置-选择倒装-保存（让app倒装和固件实际倒装一致）-取消倒装-保存（app和固件都真正实现无倒装）；
原因：
原因是前期嵌入式软件开发（固件V1.8.6.T_Alpha以前的版本）的时候没考虑到平地和自动驾驶固件互刷的问题，单片机内部flash分配出现问题，“平地单双通道配置的存储（0为单通道、1为双通道）”和“自动驾驶角度传感器倒装的存储（0为正装、1为倒装）”共用了一块flash，当用户使用双通道平地作业时会把“平地单双通道配置”置1，导致升级回自动驾驶之后读取“自动驾驶角度传感器倒装”时也被置1。解决思路：农机设置-角度传感器-勾选倒装-重启，农机设置-角度传感器-去掉倒装选项-重启。
1.检查【角度传感器类型】是否选错，实际安装的是数字式传感器，但是用户选的是模拟式传感器。
2.检查角度传感器接触不良，角度数据时有时无，请客户检查接触不良的具体原因。
3.卸载自驾app，有软件设置app的也要卸载，重新输入农机农具的数据，重新校准可以修复。
4.G200软件问题，掉头后朝一个方向打死转圈，必须使用贴有合格证的G200(前轮陀螺仪)。

可尝试的方法：
（1）天线修正值改为：270.58-360=-89.42
案例1：
用户V5.0电脑，全新自驾整套APP，手动校准完毕，天线修正270.58；
第1趟，掉头往左转不入线；
拔插副蘑菇头，第2趟，掉头，手动开到线上，车往右转不入线.

解决思路：
跳线即为作业过程中突然冒出一条线。目前是app bug。（20210326）
案例1：

案例2：

升级到新版即可。

解决思路：
1.电机问题：电机发烫严重，拔掉电机线，过几分钟再接线；
2.控制参数校准问题：转角环比例系数，是控制方向盘转速的，值越大，方向盘转得越快；距离环比例系数，值越大，方向盘修正的摆幅就越大。

原因：未定是由于车机系统没有接收到主天线数据导致的
需要先在软件内点开设置-终端连接查看控制器是否连接成功，若无控制器信息，则需检查串口号与波特率是否正确。可尝试将波特率切换为115200/460800进行连接，需注意的是修改过波特率点击连接设备之后需要重启电脑，查看是否成功连接上控制器。
终端连接内控制器连接正常，我们则需要检查主天线，通过更换馈线或者蘑菇头来确定问题所在。

原因：单点是由于车机系统和基站之间没有正常通信
检查环境，先确认基站和车子处于空旷无遮挡的地方且有3米以上距离。
检查电脑，确认螺旋天线连接位置是否正确，天线馈线是否有破损，可更换天线尝试能否解决问题。
检查软件，查看基站编号是否输入错误，查看电脑的软件版本是否为最新，电脑的固件版本和基站的版本是否配套。基站版本（若自驾软件为最新的，基站版本最好为1.2.8.6）
检查基站，查看基站左上角的数字是否正常，基站版本是否正确，查看基站的胶棒天线是否接错位置或者损坏，可更换天线尝试能否解决问题。
基站版本为1.2.8.6时，左上角第一个数字为4是正常，若数字是1，则基站需返厂维修,基站接口Power为电源接口，Radio为胶棒天线的接口，需检查天线位置是否接错。

原因：车机接收到了基站的信号，但信号不稳定
检查环境是否有遮挡
检查车子上的螺旋天线和基站上的胶棒天线是否松动

原因：车上有干扰源，如北斗远程定位器，它会干扰冰河卫星定位部分
定位器一般安装在车子方向盘的左下方，部分车型可能需打开挡板才能看见，下图是东方红系列定位器安装的位置。 找到定位器后需将定位器取下，否则设备就无法正常工作。